每当黑暗污染这片大地时，一群正义勇敢的少年便会挺身而出，他们环绕在雅典娜的周围，与世间邪恶展开殊死搏斗。一代又一代，雅典娜的圣斗士们从未退却。当星矢、紫龙等圣斗士经历了无数的磨难与考验后，新一代的圣斗士也相继成长起来。他们分别是天马星座光牙（绿川光配音）、幼狮星座苍摩（小西克幸配音）、天鹰星座尤娜（雪野五月配音）、天龙星座龙峰（柿原彻也配音）、豺狼星座荣斗（柿原彻也配音）等人。与此同时，蕴藏着黑暗小宇宙的邪恶战神玛尔斯（柴田秀胜配音）率领斗士火星士向和平的大地逼近。圣斗士的内战再次掀起，而正义的战士们也面临着新的挑战……本片依据日本著名漫画家车田正美的经典原著改编。
日本动漫