在遥远的神话时代，冥王哈迪斯曾率领108冥斗士向人类世界发起攻击，智慧女神雅典娜则率圣斗士们奋起迎敌。连番苦战之后，哈迪斯及其军团战败，他们全部被雅典娜封印，而圣斗士也几乎损伤殆尽。
数千年后，女神的封印失去效力，古塔中的冥斗士又重新蠢蠢欲动。复活后的哈迪斯及其冥斗士将魔爪伸向圣域。连番恶战，圣域几近毁灭。参透阿赖耶识的处女座圣斗士沙加和女神雅典娜以活体闯入冥界。青铜5人组以女神之血修复业已破损的圣衣，随后闯入潘多拉城。
战场移到黑暗的冥界，一场绵亘了数千年的正邪大战就此展开……
《圣斗士星矢：冥界篇》是基于日本漫画家車田正美的漫画作品《圣斗士星矢》的后续作品。该动画于2002年开始播放，分为前篇和后篇两部分，共12集。
【前篇】
前篇讲述了海皇波塞冬复活后，重新组建神马座天王拯救世界的故事。海皇波塞冬打算以瞬间冰冻地球为手段，重新规划世界的地理版图，神马座天王则是担任波塞冬的手下，协助他完成这个计划。而圣斗士们则在雅典娜的命令下，前往北极和神殿寻找神衣。在寻找过程中，他们遇到了破坏神殿的天马座星矢的异次元力量，进而发现神马座天王的存在。
圣斗士们最终找到了神衣，并与神马座天王展开了激烈的战斗。战斗中，天马座星矢用异次元力量拯救了神马座天王的灵魂，让他看到了真相，意识到了自己所做的一切。最终，神马座天王牺牲自己，阻止了海皇波塞冬的计划，圣斗士们也成功地保护了世界。
【后篇】
后篇故事发生在圣斗士们胜利后的一年，雅典娜消失了，而神马座的双生兄弟艾欧里亚出现了。艾欧里亚企图复活忧郁的女神阿尔忒弥斯，以此来摧毁世界。圣斗士们必须再次集合，阻止这个可怕的阴谋。他们在旅途中遇到了新的敌人和挑战，甚至需要战胜过去的自己。最终，圣斗士们和雅典娜成功阻止了艾欧里亚的计划，保护了世界的和平。
总的来说，这部动画充满了激烈的战斗和情感的纠葛，是一部经典的冒险动画。