这是一个人类与魔族共存的世界，但是世界的支配权还是掌握在人类的受众。一天，魔王抓走并囚禁了人类公主栖夜莉丝（水濑祈配音），并且向人类发出了勒索信，要求人类用世界的支配权来换回公主的自由。为了拯救公主，勇者拂晓（下野纮配音）踏上了充满了危机的旅途。然而，被囚禁的日子实在是太过于无聊了，古灵精怪又闲不住的栖夜莉丝决定在魔王城里找点乐子。无论是恶魔教会的法师雷欧纳多（石川界人配音）还是世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林亲弘配音），甚至连威风凛凛的魔王（松冈祯丞配音）本人，都被公主的恶作剧给耍得团团转。
《在魔王城说晚安》是由日本轻小说作家橙乃园创作的同名轻小说改编的电视动画，由动画制作公司Doga Kobo负责制作，于2021年4月至6月播出。
故事讲述了一名名为拉娜的恶魔少女，她是魔王的女儿，但是她并不像其他的恶魔那样想要征服人类世界，而是希望和人类和平共处。在她和侍从们的生活中，他们与人类发生了许多有趣的故事，并逐渐建立了起一种新的、更加友好的恶魔与人类之间的关系。
本作品除了将橙乃园轻小说中的故事搬上银幕外，还注重展现角色之间的感情和交流，描写出了一种温馨而又不失趣味的氛围，是一部适合全年龄段观众观看的动画作品。